Najwięcej zamków w Królestwie Polskim i lennach powstało w latach 1320-1420, a szczególnie aktywny był król Kazimierz Wielki, z którego inicjatywy powstało bardzo dużo zamków murowanych. Zbudowano również bardzo dużo zamków na Dolnym Śląsku. Mazowsze początkowo odstawało od tego trendu. Dopiero w drugiej połowie XIV wieku, a w praktyce pod koniec, książę mazowiecki Janusz I Starszy zdecydował o budowie kilku zamków murowanych (https://discover.pl/zamki-mazowieckie/). Zamki murowano z cegieł wypalanych z gliny, na podmurówce z kamieni. Widać tu było inspirację zamkami krzyżackimi. Była to droga inwestycja, wymagająca czasu i pieniędzy. Przede wszystkim produkcja cegieł, była kosztowna i pracochłonna, a Mazowsze nie należało to najbogatszych dzielnic. Niemniej powstał zamek w Ciechanowie, Warszawie (tak, to zamek królewski), Czersku, Liwie. Kilka zamków powstało w części Mazowsza zarządzanej przez Siemowita.

Zamek w Liwie (https://discover.pl/zamek-w-liwie/) powstał po 1429 roku jako strażnica graniczna między Mazowszem, a Podlasiem. Co prawda Władysław Jagiełło nadał Podlasie swojemu wiernemu lennikowi Januszowi I Starszemu, ale widocznie nie uznawano tego nadania jako trwałe. Zamek w Liwie to kolejny zamek książąt mazowieckich zbudowany na bagnach, na sztucznym wzgórzu, które umacniano drewnianymi balami. Teren zamkowy obejmował kwadrat o boku 80 metrów, ale sama budowla zamkowa jest mniejsza. W początkowej fazie były mury obwodowe o wysokości 6 metrów, Dom Duży jako siedziba burgrabiego oraz baszta bramna wysunięta przed mury. Przez most zwodzony i wąska groblę można było dostać się do miasta. Przy zamku znajdował się ufortyfikowany przegródek z budynkami gospodarczymi.

Księżna Anna Mazowiecka w pierwszej połowie XVI wieku przebudowała zamek. Mury podwyższono do 12 metrów, a Dom Duży zyskał jedna kondygnację. Na dziedzińcu zamkowym zbudowano tzw. Dom Mały pełniący funkcje gospodarcze oraz spichlerz. Kolejne przebudowy dokonała królowa Bona, która rozbudowała basztę bramną do kilkukondygnacyjnej wieży, a zamek przystosował do obrony z użyciem broni palnej. Szwedzi zniszczyli zamek w Liwie w czasie „potopu”, a później dwukrotnie w czasie wojen na początku XVIII wieku. Zamku nie odbudowywano, a na fundamentach Domu Dużego zbudowano drewniany dom na kancelarie starosty. Pod koniec XVIII wieku na miejscu Domu Małego zbudowano murowany dwór, który stał się siedzibą urzędów starostwa i sądu ziemskiego. W połowie XIX wieku został ostatecznie zniszczony. Zamek zabezpieczono po II wojnie światowej. Odbudowano dwór starosty, a pozostała część zamku zabezpieczono i udostępniono dla zwiedzających.